Għarfien bażiku tas-servo motor

Għarfien bażiku tas-servo motor

Il-kelma "servo" ġejja mill-kelma Griega "skjav"."Servo mutur" jista 'jinftiehem bħala mutur li assolutament jobdi l-kmand tas-sinjal ta' kontroll: qabel ma jintbagħat is-sinjal ta 'kontroll, ir-rotor jieqaf;meta jintbagħat is-sinjal tal-kontroll, ir-rotor idur immedjatament;meta s-sinjal tal-kontroll jisparixxi, ir-rotor jista 'jieqaf immedjatament.

Il-mutur servo huwa mikro mutur użat bħala attwatur f'apparat ta 'kontroll awtomatiku.Il-funzjoni tiegħu hija li tikkonverti sinjal elettriku fi spostament angolari jew veloċità angolari ta 'xaft li jdur.

Servo muturi huma maqsuma f'żewġ kategoriji: AC servo u DC servo

L-istruttura bażika ta 'mutur servo AC hija simili għal dik ta' mutur ta 'induzzjoni AC (mutur asinkronu).Hemm żewġ koljaturi ta 'eċitazzjoni Wf u koljaturi ta' kontroll WcoWf bi spostament ta 'spazju ta' fażi ta 'angolu elettriku ta' 90 ° fuq l-istator, imqabbad ma 'vultaġġ AC kostanti, u bl-użu tal-vultaġġ AC jew bidla tal-fażi applikata għal Wc biex jinkiseb l-iskop li tikkontrolla l-operazzjoni tal-mutur.Il-mutur servo AC għandu l-karatteristiċi ta 'tħaddim stabbli, kontrollabbiltà tajba, rispons veloċi, sensittività għolja, u indikaturi stretti mhux lineari ta' karatteristiċi mekkaniċi u karatteristiċi ta 'aġġustament (meħtieġa li jkun inqas minn 10% sa 15% u inqas minn 15% sa 25% rispettivament).

L-istruttura bażika ta 'mutur servo DC hija simili għal dik ta' mutur DC ġenerali.Veloċità tal-mutur n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, fejn E hija l-forza elettromotiva kontra l-armatura, K hija kostanti, j hija l-fluss manjetiku għal kull arblu, Ua, Ia huma l-vultaġġ tal-armatura u l-kurrent tal-armatura, Ra hija Ir-reżistenza tal-armatura, li tinbidel Ua jew li tbiddel φ tista 'tikkontrolla l-veloċità tal-mutur servo DC, iżda l-metodu ta' kontroll tal-vultaġġ tal-armatura ġeneralment jintuża.Fil-mutur servo DC b'kalamita permanenti, l-istralċ ta 'eċitazzjoni huwa sostitwit b'kalamita permanenti, u l-fluss manjetiku φ huwa kostanti..Il-mutur servo DC għandu karatteristiċi ta 'regolazzjoni lineari tajba u rispons ta' ħin mgħaġġel.

Vantaġġi u Żvantaġġi ta 'DC Servo Motors

Vantaġġi: Kontroll preċiż tal-veloċità, torque iebes u karatteristiċi tal-veloċità, prinċipju ta 'kontroll sempliċi, faċli biex tużah, u prezz irħas.

Żvantaġġi: kommutazzjoni tal-pinzell, limitazzjoni tal-veloċità, reżistenza addizzjonali, u partiċelli tal-ilbies (mhux adattati għal ambjenti ħielsa mit-trab u splussivi)

Vantaġġi u żvantaġġi tal-mutur servo AC

Vantaġġi: karatteristiċi ta 'kontroll tal-veloċità tajba, kontroll bla xkiel fil-firxa kollha tal-veloċità, kważi l-ebda oxxillazzjoni, effiċjenza għolja 'l fuq minn 90%, inqas ġenerazzjoni tas-sħana, kontroll b'veloċità għolja, kontroll tal-pożizzjoni ta' preċiżjoni għolja (skond l-eżattezza tal-encoder), żona operattiva ratata Ġewwa, jista 'jikseb torque kostanti, inerzja baxxa, storbju baxx, l-ebda xedd ta' xkupilji, mingħajr manutenzjoni (adattat għal ambjenti splussivi mingħajr trab)

Żvantaġġi: Il-kontroll huwa aktar ikkumplikat, il-parametri tas-sewqan jeħtieġ li jiġu aġġustati fuq il-post biex jiddeterminaw il-parametri PID, u huma meħtieġa aktar konnessjonijiet.

Il-muturi servo DC huma maqsuma f'muturi brushed u brushless

Il-muturi brushed huma baxxi fl-ispiża, sempliċi fl-istruttura, kbar fit-torque tal-bidu, wiesgħa fil-firxa ta 'regolazzjoni tal-veloċità, faċli biex tikkontrolla, jeħtieġu manutenzjoni, iżda faċli biex jinżammu (tissostitwixxi xkupilji tal-karbonju), jiġġeneraw interferenza elettromanjetika, għandhom rekwiżiti għall-ambjent tal-użu, u normalment jintużaw għal okkażjonijiet industrijali u ċivili Komuni sensittivi għall-ispiża.

Muturi mingħajr brushes huma żgħar fid-daqs u ħfief fil-piż, għoli fil-produzzjoni u veloċi fir-rispons, b'veloċità għolja u żgħar fl-inerzja, stabbli fit-torque u bla xkiel fir-rotazzjoni, kumplessi fil-kontroll, intelliġenti, flessibbli fil-mod ta 'kommutazzjoni elettronika, jistgħu jiġu kommutati f'mewġa kwadra jew mewġa sine, mutur mingħajr manutenzjoni, effiċjenza għolja u iffrankar tal-enerġija, radjazzjoni elettromanjetika żgħira, żieda fit-temperatura baxxa u ħajja twila, adattati għal diversi ambjenti.

Il-muturi servo AC huma wkoll muturi bla brushes, li huma maqsuma f'muturi sinkroniċi u mhux sinkroniċi.Fil-preżent, muturi sinkroniċi huma ġeneralment użati fil-kontroll tal-moviment.Il-firxa tal-qawwa hija kbira, il-qawwa tista 'tkun kbira, l-inerzja hija kbira, il-veloċità massima hija baxxa, u l-veloċità tiżdied biż-żieda tal-qawwa.Inżul b'veloċità uniformi, adattat għal okkażjonijiet ta 'veloċità baxxa u ta' ġiri bla xkiel.

Ir-rotor ġewwa l-mutur servo huwa kalamita permanenti.Is-sewwieq jikkontrolla l-elettriku bi tliet fażijiet U/V/W biex jifforma kamp elettromanjetiku.Ir-rotor idur taħt l-azzjoni ta 'dan il-kamp manjetiku.Fl-istess ħin, l-encoder li jiġi mal-mutur jittrasmetti s-sinjal ta 'feedback lis-sewwieq.Il-valuri huma mqabbla biex taġġusta l-angolu tar-rotazzjoni tar-rotor.L-eżattezza tal-mutur servo tiddependi fuq l-eżattezza tal-encoder (numru ta 'linji).

X'inhu mutur servo?Kemm hemm tipi?X'inhuma l-karatteristiċi tax-xogħol?

Tweġiba: Il-mutur servo, magħruf ukoll bħala l-mutur eżekuttiv, jintuża bħala attwatur fis-sistema ta 'kontroll awtomatiku biex jikkonverti s-sinjal elettriku riċevut f'spostament angolari jew output ta' veloċità angolari fuq ix-xaft tal-mutur.

Servo muturi huma maqsuma f'żewġ kategoriji: DC u AC servo muturi.Il-karatteristiċi ewlenin tagħhom huma li m'hemm l-ebda awto-rotazzjoni meta l-vultaġġ tas-sinjal huwa żero, u l-veloċità tonqos b'veloċità uniformi biż-żieda tat-torque.

X'inhi d-differenza fil-prestazzjoni bejn mutur servo AC u mutur servo DC bla brushes?

Tweġiba: Il-prestazzjoni tal-mutur servo AC hija aħjar, minħabba li s-servo AC huwa kkontrollat ​​minn mewġa sine u t-tmewwiġ tat-torque huwa żgħir;filwaqt li s-servo DC mingħajr brushes huwa kkontrollat ​​minn mewġa trapezojdali.Iżda l-kontroll servo DC mingħajr brushes huwa relattivament sempliċi u irħis.

L-iżvilupp mgħaġġel tat-teknoloġija tas-servo drive AC b'kalamita permanenti għamel lis-sistema servo DC tiffaċċja l-kriżi li tiġi eliminata.Bl-iżvilupp tat-teknoloġija, it-teknoloġija tas-servo drive AC b'kalamita permanenti kisbet żvilupp eċċellenti, u manifatturi tal-elettriku famużi f'diversi pajjiżi nedew kontinwament serje ġdida ta 'muturi servo AC u servo drives.Is-sistema servo AC saret id-direzzjoni ta 'żvilupp prinċipali tas-sistema servo kontemporanja ta' prestazzjoni għolja, li tagħmel is-sistema servo DC tiffaċċja l-kriżi li tiġi eliminata.

Meta mqabbla ma 'servo muturi DC, servo muturi AC kalamita permanenti għandhom il-vantaġġi ewlenin li ġejjin:

⑴Mingħajr pinzell u kommutatur, l-operazzjoni hija aktar affidabbli u mingħajr manutenzjoni.

(2) It-tisħin tal-istralċ tal-istator jitnaqqas ħafna.

⑶ L-inerzja hija żgħira, u s-sistema għandha rispons rapidu tajjeb.

⑷ Il-kundizzjoni tax-xogħol ta 'veloċità għolja u ta' torque għolja hija tajba.

⑸Daqs żgħir u piż ħafif taħt l-istess qawwa.

Prinċipju tal-mutur servo

L-istruttura tal-istator tal-mutur servo AC hija bażikament simili għal dik tal-mutur asinkroniku ta 'fażi waħda b'fażi maqsuma tal-kapaċitatur.L-istator huwa mgħammar b'żewġ stralċ b'differenza reċiproka ta '90 °, wieħed huwa l-istralċ ta' eċċitazzjoni Rf, li huwa dejjem imqabbad mal-vultaġġ AC Uf;l-ieħor huwa l-istralċ tal-kontroll L, li huwa konness mal-vultaġġ tas-sinjal tal-kontroll Uc.Allura l-mutur servo AC jissejjaħ ukoll żewġ servo motors.

Ir-rotor tal-mutur servo AC normalment isir f'gaġġa ta 'l-iskojjattlu, iżda sabiex il-mutur servo ikollu firxa wiesgħa ta' veloċità, karatteristiċi mekkaniċi lineari, l-ebda fenomenu ta '"autorotation" u prestazzjoni ta' rispons mgħaġġel, meta mqabbel ma 'muturi ordinarji, għandu għandhom Ir-reżistenza tar-rotor hija kbira u l-mument ta 'inerzja huwa żgħir.Fil-preżent, hemm żewġ tipi ta ' strutturi rotor li huma użati ħafna: wieħed huwa l-iskojjattlu -gaġġa rotor mal-għoli - resistivity gwida bars magħmula minn għolja -resistivity konduttivi materjali.Sabiex jitnaqqas il-mument ta 'inerzja tar-rotor, ir-rotor isir irqaq;l-oħra Waħda hija tazza vojta - rotor forma magħmula minn liga ta ' l-aluminju, il-ħajt tat-tazza huwa biss 0.2 -0.3mm, il-mument ta ' l-inerzja tar-rotor forma tazza vojta minn ġewwa huwa żgħir, ir-rispons huwa mgħaġġel, u l-operazzjoni hija stabbli, għalhekk huwa użat ħafna.

Meta l-mutur servo AC ma jkollu l-ebda vultaġġ ta 'kontroll, hemm biss il-kamp manjetiku pulsanti ġġenerat mill-istralċ ta' eċċitazzjoni fl-istator, u r-rotor huwa wieqaf.Meta jkun hemm vultaġġ ta 'kontroll, kamp manjetiku li jdur jiġi ġġenerat fl-istator, u r-rotor idur fid-direzzjoni tal-kamp manjetiku li jdur.Meta t-tagħbija tkun kostanti, il-veloċità tal-mutur tinbidel bil-kobor tal-vultaġġ tal-kontroll.Meta l-fażi tal-vultaġġ tal-kontroll tkun opposta, il-mutur servo jinqaleb.

Għalkemm il-prinċipju tax-xogħol tal-mutur servo AC huwa simili għal dak tal-mutur asinkroniku b'fażi waħda mħaddma bil-kapaċitatur, ir-reżistenza tar-rotor ta 'l-ewwel hija ħafna akbar minn dik ta' l-aħħar.Għalhekk, meta mqabbel mal-mutur mhux sinkroniku mħaddem bil-kapaċitatur, il-mutur servo għandu tliet karatteristiċi ewlenin:

1. Torque tal-bidu kbir: Minħabba r-reżistenza kbira tar-rotor, il-karatteristika tat-torque (karatteristika mekkanika) hija eqreb lejn lineari, u għandha torque tal-bidu akbar.Għalhekk, meta l-istator ikollu vultaġġ ta 'kontroll, ir-rotor idur immedjatament, li għandu l-karatteristiċi ta' bidu mgħaġġel u sensittività għolja.

2. Firxa operattiva wiesgħa: tħaddim stabbli u storbju baxx.[/p][p=30, 2, xellug] 3. L-ebda fenomenu ta 'rotazzjoni waħedha: Jekk il-mutur servo waqt it-tħaddim jitlef il-vultaġġ tal-kontroll, il-mutur jieqaf jaħdem immedjatament.

X'inhu "mutur mikro ta 'trasmissjoni ta' preċiżjoni"?

"Mutur mikro ta 'trasmissjoni ta' preċiżjoni" jista 'jwettaq malajr u b'mod korrett istruzzjonijiet li jinbidlu ta' spiss fis-sistema, u jsuq il-mekkaniżmu servo biex itemm ix-xogħol mistenni mill-istruzzjoni, u ħafna minnhom jistgħu jissodisfaw ir-rekwiżiti li ġejjin:

1. Tista 'tibda, tieqaf, ibbrejkja, tirriversja u taħdem b'veloċità baxxa ta' spiss, u għandha saħħa mekkanika għolja, livell għoli ta 'reżistenza għas-sħana u livell għoli ta' insulazzjoni.

2. Kapaċità ta 'rispons mgħaġġel tajjeb, torque kbir, mument żgħir ta' inerzja u kostanti ta 'ħin żgħir.

3. B'sewwieq u kontrollur (bħal mutur servo, mutur stepping), il-prestazzjoni tal-kontroll hija tajba.

4. Affidabilità għolja u preċiżjoni għolja.

Il-kategorija, l-istruttura u l-prestazzjoni ta '"mutur mikro ta' trasmissjoni ta 'preċiżjoni"

AC servo mutur

(1) Motor servo AC b'żewġ fażijiet tat-tip gaġġa (rotor tat-tip ta 'gaġġa Slender, karatteristiċi mekkaniċi bejn wieħed u ieħor lineari, volum żgħir u kurrent ta' eċċitazzjoni, servo b'qawwa baxxa, tħaddim b'veloċità baxxa mhux bla xkiel biżżejjed)

(2) Rotor ta 'tazza mhux manjetiku bil-mutur servo AC b'żewġ fażijiet (rotor mingħajr qalba, karatteristiċi mekkaniċi kważi lineari, volum kbir u kurrent ta' eċċitazzjoni, servo ta 'qawwa żgħira, tħaddim bla xkiel b'veloċità baxxa)

(3) Motor servo AC b'żewġ fażijiet b'rotor ta 'tazza ferromanjetika (rotor ta' kikkra magħmul minn materjal ferromanjetiku, karatteristiċi mekkaniċi kważi lineari, mument kbir ta 'inerzja tar-rotor, effett żgħir ta' cogging, tħaddim stabbli)

(4) Motor servo AC kalamita permanenti sinkronika (unità integrata koassjali li tikkonsisti f'mutur sinkroniku ta 'kalamita permanenti, takometru u element ta' skoperta tal-pożizzjoni, l-istator huwa 3-phase jew 2-phase, u r-rotor tal-materjal manjetiku għandu jkun mgħammar b' a drive; il-firxa tal-veloċità hija wiesgħa u l-mekkanika Il-karatteristiċi huma komposti minn żona ta 'torque kostanti u żona ta' qawwa kostanti, li tista 'tiġi msakkra kontinwament, b'rendiment tajjeb ta' rispons mgħaġġel, qawwa tal-ħruġ kbira, u ċaqliq żgħir tat-torque hemm żewġ modi; drive tal-mewġ kwadru u drive tal-mewġ sine, prestazzjoni tajba ta 'kontroll, u prodotti kimiċi ta' integrazzjoni elettromekkanika)

(5) Servo bil-mutur AC bi tliet fażijiet mhux sinkroniku (ir-rotor huwa simili għall-mutur mhux sinkroniku tat-tip gaġġa, u għandu jkun mgħammar b'sewwieq. Jadotta kontroll tal-vettur u jespandi l-firxa ta 'regolazzjoni tal-veloċità tal-qawwa kostanti. Jintuża l-aktar f' sistemi ta’ regolazzjoni tal-veloċità taż-żarżur tal-għodda tal-magni)

Motor servo DC

(1) Servo mutur DC ta 'l-istralċ stampat (is-rotor tad-diska u l-istator tad-diska huma magħqudin axialment b'azzar manjetiku ċilindriku, il-mument ta' inerzja tar-rotor huwa żgħir, m'hemm l-ebda effett ta 'cogging, l-ebda effett ta' saturazzjoni, u t-torque tal-ħruġ huwa kbir)

(2) Wire -wound disk tip DC servo mutur (disc rotor u stator huma axially magħqudin ma 'azzar manjetiku ċilindriku, il-mument ta' rotor ta 'inerzja huwa żgħir, il-prestazzjoni tal-kontroll hija aħjar minn servo muturi DC oħra, l-effiċjenza hija għolja, u l- it-torque tal-ħruġ huwa kbir)

(3) Mutur DC b'kalamita permanenti armatura tat-tip tazza (rotor mingħajr qalba, mument ta 'inerzja tar-rotor żgħir, adattat għal sistema servo ta' moviment inkrementali)

(4) Motor servo DC mingħajr brushes (l-istator huwa stralċ b'ħafna fażijiet, ir-rotor huwa kalamita permanenti, b'sensorju tal-pożizzjoni tar-rotor, l-ebda interferenza ta 'spark, ħajja twila, ħoss baxx)

mutur tat-torque

(1) Mutur tat-torque DC (struttura ċatta, numru ta 'arbli, numru ta' slots, numru ta 'biċċiet ta' kommutazzjoni, numru ta 'kondutturi ta' serje; torque ta 'ħruġ kbir, xogħol kontinwu b'veloċità baxxa jew waqfien, karatteristiċi mekkaniċi u ta' aġġustament tajbin, kostanti ta 'ħin elettromekkaniku żgħir )

(2) Mutur tat-torque DC mingħajr brushes (simili fl-istruttura għal mutur servo DC bla brushes, iżda ċatt, b'ħafna arbli, slots u kondutturi tas-serje; torque ta 'ħruġ kbir, karatteristiċi mekkaniċi u ta' aġġustament tajbin, ħajja twila, mingħajr xrar, mingħajr storbju Baxx)

(3) Mutur tat-torque AC tat-tip gaġġa (rotor tat-tip gaġġa, struttura ċatta, numru kbir ta 'arbli u slots, torque tal-bidu kbir, kostanti tal-ħin elettromekkaniku żgħir, tħaddim fit-tul ta' rotor imsakkar, u proprjetajiet mekkaniċi artab)

(4) Rotor solidu bil-mutur tat-torque AC (rotor solidu magħmul minn materjal ferromanjetiku, struttura ċatta, numru kbir ta 'arbli u slots, rotor imsakkar fit-tul, tħaddim bla xkiel, proprjetajiet mekkaniċi artab)

mutur stepper

(1) Mutur ta 'pass reattiv (l-istator u r-rotor huma magħmula minn folji ta' l-azzar tas-silikon, m'hemm l-ebda stralċ fuq il-qalba tar-rotor, u hemm stralċ ta 'kontroll fuq l-istator; l-angolu tal-pass huwa żgħir, il-frekwenza tal-bidu u tat-tħaddim hija għolja , l-eżattezza tal-angolu tal-pass hija baxxa, u m'hemm l-ebda torque li jissakkar waħdu)

(2) Mutur li jintensifika kalamita permanenti (rotor ta 'kalamita permanenti, polarità ta' manjetizzazzjoni radjali; angolu ta 'pass kbir, frekwenza baxxa ta' bidu u tħaddim, torque ta 'żamma, u konsum ta' enerġija iżgħar minn tip reattiv, iżda impulsi pożittivi u negattivi huma meħtieġa kurrenti)

(3) Mutur ta 'pass ibridu (rotor ta' kalamita permanenti, polarità ta 'manjetizzazzjoni axjali; preċiżjoni tal-angolu ta' pass għoli, torque ta 'żamma, kurrent ta' input żgħir, kemm kalamita reattiva kif ukoll permanenti